１５世紀中頃に築城され、日本最大の中世城郭にまで発展した。

最も堅固な城の一つで、上杉謙信や武田信玄、豊臣秀吉にも攻め落とせなかったほど。

江戸時代以降は相次ぐ大地震に見舞われたが、現在は復興・整備された。